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4.5.1 ACB53x Cable between Board and Driver控制電纜端子對(duì)應(yīng)關(guān)系

Driver(X2) 伺服驅(qū)動(dòng)器端子號(hào)(X2)	Board ACB530版本及以下DB15兩排公頭	Signal Name 信號(hào)名	Define 定義	Notes 備注
26	1	PULS+	指令脈沖（反轉(zhuǎn)）	+24V
18	2	PULS-		Signal Input信號(hào)輸入
24	3	SIGN+	指令脈沖（正轉(zhuǎn)）/ 旋轉(zhuǎn)方向	+24V
25	4	SIGN-		Signal Input信號(hào)輸入
16	5	COM+	Power In 外部輸入電源	+24V
14	6	SON	Driver ON input 伺服ON輸入	Servo ON
23	7	DOCOM	GND 輸出信號(hào)接地	GND
	8(保留)	+24V	Top and Bottom Magnetic Switchs Power(Valid ONLY 3-wire) 磁性開(kāi)關(guān)供電	0.1A fused 串接0.1A保險(xiǎn)
7	9	ALRS	警報(bào)清除輸入	僅ACB530版本有效
4	10	CZ	Z pulse P+ (OC) Z 相輸出 (集電極開(kāi)路)	Signal Output信號(hào)輸出
6	11	DGND	Z pulse N- 零脈沖地信號(hào)	GND
21	12	ALM	Driver alarm output 伺服警報(bào)輸出	Servo error
用黑紅白三線(xiàn)的頭子	13	GND	Top and Bottom Magnetic Switchs GND 磁性開(kāi)關(guān)地	Black (female) 黑 (孔)
	14	SICK_U	Top Magnetic Switch Signal Input 頂部磁性開(kāi)關(guān)輸入信號(hào)	Red (female) 紅 (孔)
	15	SICK_D	Bottom  Magnetic Switch Signal Input 底部磁性開(kāi)關(guān)輸入信號(hào)	White (female) 白 (孔)

表4.5.1海得伺服驅(qū)動(dòng)器端子號(hào)（CN2）和PCB插座DB15端子號(hào)的焊接關(guān)系

4.5.2 連接線(xiàn)纜制作要求

l 線(xiàn)纜長(zhǎng)度為50cm；6根
l 使用12芯0.2m²黑色屏蔽護(hù)套線(xiàn)；
l 屏蔽網(wǎng)焊在外殼上；
l 使用壓鑄方式；

4.5.3 連接線(xiàn)纜材料清單

l 正凌精工DB15公頭兩排焊線(xiàn)式 6只
l 正凌精工DB26公頭三排焊線(xiàn)式 6只
l 磁性開(kāi)關(guān) 12條
l 12芯黑色護(hù)套線(xiàn) 3米

ACB530-海得參數(shù)修改

參數(shù)號(hào)	說(shuō)明	原來(lái)值	修改后的數(shù)值	備注	方案
PA1	電機(jī)型號(hào)代碼	參見(jiàn)備注1	參見(jiàn)備注1	修改此參數(shù)，PA0 需為302。設(shè)置后燒入，斷電重上電生效
PA12	位置指令脈沖分頻分子	1	10	如果不修改此值，電機(jī)運(yùn)行會(huì)很慢
PA53	SON強(qiáng)制使能位	1	0	驅(qū)動(dòng)器不強(qiáng)制使能，使能信號(hào)由控制板中的SON輸入管腳輸入	可不改
PA64	DI2功能自定義(CLE)	2	7	防止參數(shù)與PA66相同而報(bào)錯(cuò)	可不改
PA66	DI4功能自定義(ALRS)	4	2	DI4 定義為CLE，為剩余脈沖清零	可不改
PA57	DO1功能自定義 (ALM)	1	5	DO1 定義為T(mén)RQL，為力矩到達(dá)	方案1
PA58	DO2功能自定義 (COIN)	3	2	防止參數(shù)與PA57相同而報(bào)錯(cuò)	方案2
PA57	DO1功能自定義 (ALM)	1	3	DO1 定義為COIN，為位置到達(dá)	方案2
PA56	DO1輸出端口有效電平定義	000	001	PA56.0 = 1, DO1 的有效輸出電平為高。	方案2
PA17	位置超差檢測(cè)范圍	400	800~1000		方案2
PA16	定位完成范圍	20	8000~10000		方案2
PA13	位置指令脈沖分頻分母	1	1	如果不是1，應(yīng)該改成1
PA4	控制方式選擇	0	0	但有些驅(qū)動(dòng)器的出廠(chǎng)默認(rèn)不是0時(shí)，要將此參數(shù)修改成0
PA14	位置指令脈沖輸入方式	0	0	但有些驅(qū)動(dòng)器的出廠(chǎng)默認(rèn)不是0時(shí)，要將此參數(shù)修改成0

表4.5.2海得伺服驅(qū)動(dòng)器需要修改的參數(shù)

備注1：
l 常用的750W (80-G02430)電機(jī)配H3N-DD驅(qū)動(dòng)器，PA1的參數(shù)為33；
l 常用的1kW (80-G03330)電機(jī)配H3N-DD驅(qū)動(dòng)器，PA1的參數(shù)為35；
l 常用的1.8W (110-G06030)電機(jī)配H3N-FD驅(qū)動(dòng)器，PA1的參數(shù)為58；
l 常用的3.8kW (80-G15025)電機(jī)配H3N-GD驅(qū)動(dòng)器，PA1的參數(shù)為79；
備注2：
l 綠色和藍(lán)色參數(shù)為兩種方案，分別采用力矩到達(dá)和位置到達(dá)的方式。它們之間二選一，不能同時(shí)設(shè)置！
l 需要設(shè)置PA58和PA57參數(shù)時(shí)，要按照PA58先設(shè)置，PA57后設(shè)置，順序不可顛倒。
l 橙色參數(shù)一般情況下已經(jīng)是驅(qū)動(dòng)器的默認(rèn)參數(shù)了，不需要再設(shè)置。