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H3N-LD/DD/TD/FD/GD系列伺服驅(qū)動(dòng)器
發(fā)布時(shí)間：2019-10-18 15:12:35

6.5.1 ACB55x控制電纜端子對應(yīng)關(guān)系

伺服驅(qū)動(dòng)器端子號(hào)(CN2 DB26針) ACB550控制板(DB15兩排公頭) 信號(hào)名 顏色 定義 備注
26 1 PULS+ 藍(lán) 位置指令PULS (焊接時(shí)請使用雙絞線) +24V
18 9 PULS- 藍(lán)白 信號(hào)輸入
24, 16 2 SIGN+ 紫 方向指令SIGN (焊接時(shí)請使用雙絞線) +24V
25 10 SIGN- 紫白 信號(hào)輸入
  3 (保留) COM+   輸入信號(hào)共陽端 +24V
14 11 SON 粉黑 伺服使能  
17 12 CLE 橙黑 剩余脈沖清除  
7 4 ALRS 橙 報(bào)警清除  
23, 6 15 DOCOM 粉 輸出I/O口公共地 GND
20 8 COIN1 紅黑 定位完成/速度到達(dá)  
21 7 ALM 紅 伺服報(bào)警  
19 6 OA+ 棕白 編碼器A相信號(hào) (焊接時(shí)請使用雙絞線) 每轉(zhuǎn)2500 x4個(gè)脈沖
10 14 OA- 棕
11 13 OB+ 白 編碼器B相信號(hào) (焊接時(shí)請使用雙絞線)  
1 5 OB- 白黑
 
表6.5.1.1海得伺服驅(qū)動(dòng)器端子號(hào)（CN2）和PCB插座DB15端子號(hào)的焊接關(guān)系
注意：伺服驅(qū)動(dòng)器的CN2頭子里面的24和16需要短接起來；23和6需要短接起來；

6.5.2 海得 ACB55x-海得參數(shù)修改_20161221

參數(shù)號(hào) 說明 原來值 修改后的數(shù)值 備注 方案
PA1 電機(jī)型號(hào)代碼 參見備注1 參見備注1 修改此參數(shù)，PA0 需為302。設(shè)置后燒入，斷電重上電生效  
PA12 位置指令脈沖分頻分子 1 10 如果不修改此值，電機(jī)運(yùn)行會(huì)很慢 可適當(dāng)調(diào)整
PA53 SON強(qiáng)制使能位 1 0 驅(qū)動(dòng)器不強(qiáng)制使能，使能信號(hào)由控制板中的SON輸入管腳輸入 可不改
PA58 DO2功能自定義 (COIN) 3 5 DO2 定義為TRQL，為力矩到達(dá) 方案1
PA58 DO2功能自定義 (COIN) 3 3 DO2定義為COIN，為位置到達(dá) 方案2
PA56 DO1輸出端口有效電平定義 000 010 PA56.1 = 1, DO2 的有效輸出電平為高。 方案2
PA17 位置超差檢測范圍 400 800~1000   方案2
PA16 定位完成范圍 20 8000~10000   方案2
PA13 位置指令脈沖分頻分母 1 1 如果不是1，應(yīng)該改成1  
PA4 控制方式選擇 0 0 但有些驅(qū)動(dòng)器的出廠默認(rèn)不是0時(shí)，要將此參數(shù)修改成0  
PA14 位置指令脈沖輸入方式 0 0 但有些驅(qū)動(dòng)器的出廠默認(rèn)不是0時(shí)，要將此參數(shù)修改成0  
PA5   280 30 100~30  
PA7   10 50 20~50  
PA8   10 20 20~50  
PA9   100 15 30~15  
PA17   20 8000    
 
表6.5.2 海得伺服驅(qū)動(dòng)器需要修改的參數(shù)
注：方案一（綠色）和方案二（藍(lán)色）之前不能同時(shí)更改，只能二選一。
關(guān)鍵詞： 系列伺服驅(qū)動(dòng)器
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