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1.6.1 簡(jiǎn)介

當(dāng)有些特殊的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)不需要快速的運(yùn)動(dòng)或者不需要大的載荷時(shí)，這時(shí)可以不需要使用常規(guī)的伺服電機(jī)的方案，而使用電推桿的方式，這樣可以有效的降低平臺(tái)的生產(chǎn)成本。因此我們特此開(kāi)發(fā)了一款電推桿型平臺(tái)專(zhuān)用的控制器。其是3/6自由度電推桿平臺(tái)控制器，額外帶有8路特效輸出和兩路信號(hào)輸入，適合于小型負(fù)載平臺(tái)使用。另外具有編碼器A/B信號(hào)反饋檢測(cè)、力矩到達(dá)、位置超差信號(hào)檢測(cè)功能。

1.6.2 控制器圖片

1.6.3 主要功能

l 可驅(qū)動(dòng)6通道9~24V直流無(wú)刷電機(jī)，每個(gè)電機(jī)最大功率為100W；
l 每個(gè)通道均帶有獨(dú)立的電流檢測(cè)電路，可檢測(cè)到平臺(tái)的負(fù)載率，電推桿是否處于堵轉(zhuǎn)等狀態(tài)以及相應(yīng)的故障模式檢測(cè)；
l 每通道都帶有電機(jī)編碼器AB相信號(hào)脈沖檢測(cè)功能，這樣無(wú)需在電推桿上安裝電子尺即可實(shí)現(xiàn)平臺(tái)位置反饋，從而實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制；
l 兩路開(kāi)關(guān)量信號(hào)檢測(cè)可以作為平臺(tái)狀態(tài)輸入控制和急停、靜止等功能；
l 額外高達(dá)1A的8通道的輸出，用戶(hù)可以配置成繼電器、電磁閥控制輸出，作為外擴(kuò)特效等功能；
l 針對(duì)有些客戶(hù)對(duì)電推桿平臺(tái)的網(wǎng)絡(luò)通訊需求，因此在ACB500D的基礎(chǔ)上增加了一路RJ45網(wǎng)絡(luò)接口，可以實(shí)現(xiàn)TCP/UDP通訊。同時(shí)去除了特效輸出的功能；

1.6.4 控制器上面集成了如下的輸入輸出接口

l 32bit 處理器*1
l RS-485接口*1
l RS-232接口*1
l RJ45接口*1（僅ACB500D具有此功能）
l 9V~24V直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)（每通道最大4A）*6
l 電機(jī)電流采樣通道*6
l 電機(jī)編碼器AB相脈沖信號(hào)采樣*6
l 電磁閥/繼電器輸出接口*8（僅ACB500具有此功能）
l 開(kāi)關(guān)量輸入接口*2
l 5V傳感器供電輸出接口*6
l 輸入電源防反接保護(hù)
l 輸出電源π濾波處理（僅ACB500D具有此功能）
l 各個(gè)功能模塊獨(dú)立供電，減少了各個(gè)模塊之間的信號(hào)和功率約束
 
DB9多功能電機(jī)控制輸入輸出接口定義表

ACB500控制板(DB9兩排公頭)	信號(hào)名	定義	備注
1, 6	Motor+	直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)	+24V
8, 9	Motor-		信號(hào)輸入
2	Vpower	傳感器供電，帶有100mA自恢復(fù)保險(xiǎn)	+24V
3	OA	編碼器A相信號(hào)	編碼器分辨率為每轉(zhuǎn)6個(gè)脈沖
4	OB	編碼器B相信號(hào)
5	GND	傳感器地	GND
7	SICK	磁性開(kāi)關(guān)輸入信號(hào)	作為絕對(duì)位置定位